2023-02-18 11::11
2月16日，海外知名博主Greentheonly在推特上发文称，特斯拉最新的自动驾驶硬件系统Hardware4.0（下文简称HW 4.0）已经开始在新款Model X搭载。同时，Greentheonly还对HW 4.0的盒子进行了拆解，做了更多揭秘。
备注：更详细信息关注特斯拉将在北美时间3月1日举办投资者日活动 —— 特斯拉HW 4.0或将在投资者日上正式亮相，并开始全系量产上车。
笔者依据Greentheonly 披露出的HW4.0的相关信息，并结合查询的相关资料信息，梳理了HW4.0相比HW3.0存在的一些变化点，以供大家参考。
外观造型上的差异
相比于HW3.0
1）HW4.0 的面积更大一些，但厚度更薄一些
2）HW3.0 采用3个固定点，HW4.0采用4个固定点
智驾域控模块硬件上的差异
2.1 外设接口
（HW3.0 - 智驾模块PCB板 图片来源- 中信证券报告）
（HW4.0 - 智驾模块PCB板 资料来源- 博主Greentheonly披露的相关信息）
1）摄像头接口的变化
HW3.0 的智驾域控模块PCB板子上有9个摄像头接口：
前风挡 - 前视三目摄像头（3）
车内后视镜上方 - 舱内监控摄像头（1）
前翼子板 - 左右各1个侧后视摄像头（2）
B柱 - 左右各1个侧前视摄像头（2）
后尾门牌照上方- 1个后视摄像头（1）
HW4.0 的智能驾驶模块PCB板子上有12个摄像头接口：
HW4.0 相比 HW3.0 ：预留1个摄像头接口，舱内监控需要1个摄像头接口，前风挡位置的前视摄像头接口的需求由3个变为2个。那么除此之外，车外其它位置还需要布置8颗摄像头。
HW3.0与HW4.0 前置摄像头布置
这11颗摄像头具体怎么布置，目前尚未有明确的答案。据业内相关人士猜测：
前风挡 - 前视双目摄像头（2）
车内后视镜上方 - 1个舱内摄像头（1）
前翼子板 - 左右各1个侧后视摄像头（2）
前保险杠 - 左右各1个侧前视+ 1前视（3）
后保险杠 - 左右各1个侧后视+ 1后视（3）
HW4.0系统11个摄像头布置示意图
备注：据相关资料显示，HW4.0 ：前风挡上的前置摄像头的分辨率将由120万像素提升至500万像素。HW3.0：前置摄像头配备的图像传感器为安森美的AR0136AT，HW4.0：前置摄像头配置的图像传感器为索尼的IMX490。
对于HW4.0 系统，如果其它摄像头也采用500万像素的配置，那么对算力的需求会比较大，同时成本也会比较高。那么，其它摄像头会不会也采用500万像素的配置，目前尚未可知。
2）GPS模块接口变化
HW4.0 ：3频GPS模块接口，新增L5频率，有利于GPS测量过程中的周跳探测、电离层延迟误差改正和整周模糊度的确定，将民用定位精度从5米提升至30厘米。
备注：HW3.0中的GPS模块为 NEO-M8L-01A-81（应该是双频GPS模块）
HW4.0 中的GPS模块接口
3）毫米波雷达接口变化
HW3.0 —— 毫米波雷达采用CAN总线接口
HW4.0 —— 采用定制的高分辨率毫米波雷达，代号Phoenix（很可能是4D毫米波雷达），采用100 Mbps的以太网接口
备注：还配置了雷达加热器，应该是用以防止冰雪天气中对雷达信号的影响
4）智驾模块与座舱模块之间的通讯接口
HW3.0 —— 1个以太网接口
HW4.0 —— 2个以太网接口
HW4.0 中的智驾模块与座舱模块之间的通讯接口
2.2 FSD芯片架构的变化
HW3.0 中的FSD芯片架构
1）HW3.0 内的 FSD芯片（14nm制程，三星代工）的架构：
12个Cortex-A72 CPU核 ，分成3个集群，每个集群包含4个CPU核心，CPU的最大频率为2.2GHz
2个NPU，工作频率为2GHz
2）HW4.0 内的FSD芯片（7nm制程，三星代工）的架构：
20个CPU核（CPU架构未知 ） ，分成5个集群，每个集群包含4个CPU核心，CPU的最大频率为2.35GHz，闲时频率1.37GHz
3个NPU，工作频率为2.2GHz
座舱域控模块硬件上的差异
HW3.0的座舱域控模块是APU+GPU两块板子，HW4.0的座舱域控模块的GPU和APU被集成在了一块板子上，集成度更高一些。（所以，HW4.0 盒子整体的厚度看着更薄一些）。
但是板子上主要的配置并没有什么变化：
处理器：AMD的APU+GPU
存储器：16G RAM，256G NVME存储
HW3.0- 座舱域模块APU正面
HW3.0- 座舱域模块APU反面
APU与GPU板子之间通过ePCI连接
HW4.0 - 座舱域控模块主板正面
HW4.0 - 座舱域控模块主板反面
资料参考：
1.从拆解Model3 看智能电动汽车发展趋势（证券报告）
2.特斯拉HW4自动驾驶大脑首曝！大神硬核拆解，很快全系上车
https://mp.weixin.qq.com/s/CjbDii19bdBEVe3XcPmyoQ
3.现在买特斯拉FSD会成冤大头？HW4.0装车，内核提升不大
https://mp.weixin.qq.com/s/FHiXLRhwStDlwdq2zWBqNg
4.特斯拉上海工厂的停产和HW4.0的到来
https://mp.weixin.qq.com/s/Gizte6Q1F-GHavt_V3GOaA
5.Tesla’s new self-driving (HW4) computer leaks: here’s a teardown
https://topcarnews.net/teslas-new-self-driving-hw4-computer-leaks-heres-a-teardown-s206775.html
6.Tesla自动驾驶硬件进化史：从HW1.0到HW4.0
https://mp.weixin.qq.com/s/5ygIsshGVw6Ws3QO8JrwKg
7.Tesla's Hardware 4 FSD Computer Teardown Reveals HD Radar, More Cameras, Tri-Band GPS
https://www.autoevolution.com/news/tesla-s-hardware-4-fsd-computer-teardown-reveals-hd-radar-more-cameras-tri-band-gps-210416.html#
8. 详解特斯拉最新域控电脑硬件
https://mp.weixin.qq.com/s/ioi7NQRTFssqLctg1uzwOQ
9. 分析特斯拉AP3.0（FSD版）域控制器（上）
https://mp.weixin.qq.com/s/itgn3Gxk2kFv1rhqHjtJrg
10. 特斯拉HW4.0硬件升级信息汇总
https://mp.weixin.qq.com/s/8a1JVA33F1vaQmM-GBaxXQ
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