近年来，基于激光雷达的场景生成技术正在迅速发展，但现有方法主要是生成静态和单帧场景，忽略了真实驾驶环境固有的动态特性。

为此，上海AI Lab联合CMU、NUS等提出一个4D动态场景生成框架DynamicCity，该框架能够生成大规模、高质量的动态4D点云场景。其中，CMU硕士在读、上海AI Lab科研实习生卞恒玮为论文一作，新加坡国立大学博士在读、上海AI Lab科研实习生孔令东为论文二作。

DynamicCity框架采用了VAE模型学习HexPlane作为紧凑的4D表示，结合新提出的投影模块和扩展压缩策略，显著提升了HexPlane的拟合质量、重建效率和精度。该框架还引入了“HexPlane展开”操作，结合基于DiT的扩散模型实现了HexPlane生成。

此外，DynamicCity框架通过条件化生成与HexPlane操控，支持多样化的4D动态场景生成应用，例如轨迹驱动生成 (trajectory-guided generation)、命令控制生成 (command-controlled generation) 、场景布局条件生成 (layout-conditioned generation) 以及场景和物体inpainting等，展现了优异的4D场景生成性能和广泛的应用前景。

1月23日晚上7点，智猩猩邀请到卡耐基梅隆大学硕士在读、上海人工智能实验室科研实习生卞恒玮，以及新加坡国立大学博士在读、上海人工智能实验室科研实习生孔令东参与「智猩猩新青年讲座自动驾驶专题」第43讲，主讲《大规模4D自动驾驶场景生成》。